점과 직선의 위치 관계는 다음의 두 가지 경우가 있다.

한 평면 위에 있는 두 직선의 위치 관계는 다음의 세 가지 경우가 있다.

특히 두 직선 , 이 서로 만나지 않을 때, 두 직선 , 은 서로 평행하다고 하고, 이것을 기호로 과 같이 나타낸다.

이때 평행한 두 직선을 평행선이라고 한다.

한 평면 위의 두 직선은 평행하지 않으면 반드시 만난다. 그러나 공간에서의 두 직선은 서로 만나지도 않고 평행하지도 않은 경우가 있다.
이와 같은 두 직선을 꼬인 위치에 있다고 한다. 꼬인 위치에 있는 두 직선은 한 평면 위에 있지 않다.

공간에서 직선과 평면은 만날 때와 만나지 않을 때가 있다.

공간에서 직선 과 평면 가 만나지 않을 때, 직선 과 평면 는 평행하다고 하고, 이것을 기호로 와 같이 나타낸다.